関数名

RobGetCarteGoal

定　義

short RobGetCarteGoal ( short idx, double GoalPos[MaxRobAxes] );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
GoalPos:直交座標系の最終目標指令位置を格納するための配列を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。

概　要

指定ロボットの直交座標系の最終目標指令位置を取得します。

詳　細

備考

最終目標指令位置を格納する配列は配列要素[0]から順番に使用されます。例えば、2軸ロボットであれば1軸目の最終目標指令位置は配列要素[0]に、2軸目の最終目標指令位置は配列要素[1]に格納されます。詳細はロボットと軸（モータ軸）リソースを参照してください。
各座標系で使用するMOS関数一覧はこちらを参照してください。

前処理の候補

• RobPtpMove
• RobLinearMove
• RobArcMove
• RobCircularMove

後処理の候補

他処理の候補

• RobGetJointGoal
• RobGetPulseGoal

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

double g_Goalpos[MaxRobAxes];
････
void main() {
	double pos[MaxRobAxes];
	short Rob1;
	････
	Rob1 = 1;
	while(1) {
		// Rob1の最終目標位置取得
		RobGetCarteGoal(Rob1, pos);
		g_GoalPos[0] = pos[0];
		････
	}
	････
}