関数名

RobGetCurrentSpeed

定　義

int RobGetCurrentSpeed ( short idx, double currentSpeed[MaxRobAxes] );

戻り値

0：有効な値がセットされている
1：無効な値がセットされている軸がある

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
currentSpeed:ロボットの各軸の現在回転数を格納するための配列名を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。

概　要

指定ロボットのサーボドライバより、現在の回転数値を取得します。

詳　細

対象となるサーボドライバは現状RTEX機器のA6NとA7Nのみです。得られる回転数の値の単位は［rpm］、値の符号は回転方向を示します。1［rpm］まで有効な実数値を取得することができます。
次の動作中に本関数を実行した場合、currentSpeedには不定値が格納されます。
・ManagerAM3のRTEX Infoボタンで、RTEXサーボドライバIDをリード中
・RTEXサーボドライバの原点復帰動作中
・RTEXサーボドライバのアラームコードを読み出し中、リセット中
・RTEXサーボドライバのパラメータ読み出し、書き込み、EEPROM書き込み中

備考

本関数は、RTEX機器をサポートするJOY-RT40PRでのみ実行が可能です。回転数値を格納する配列は、ロボットを構成する軸数に従って配列要素[0]から順番に使用されます。例えば、2軸ロボットであれば論理1軸目の回転数は配列要素[0]に、論理2軸目の回転数は配列要素[1]に格納されます。
A6NおよびA7Nにて、関連パラメータを次のように設定してください。
・Pr7.30で速度データを指定してください
・Pr7.25で速度単位[RPM]を選択してください

前処理の候補

後処理の候補

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
×InterMotion

使用例

void main() {
	double	Speed[MaxRobAxes];
	int	i;
	････
	for(i = 1; i < 5; i = i + 1) {
		RobGetCurrentSpeed(i, Speed);
		････
	}
	････
}