関数名

RobGetCurrentTorque

定　義

short RobGetCurrentTorque ( int idx, double Torque[MaxRobAxes] );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
Torque:ロボットの各軸のトルクデータを格納するための配列名を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。

概　要

指定ロボットのサーボドライバより、現在のトルク出力値を取得します。

詳　細

対象となるサーボドライバは現状RTEX機器のA6NとA7Nのみです。得られるトルクの値の単位は[%]で、値の符号はトルクの発生方向を示します。0.1[%]まで有効な実数値を取得することができます。

備考

本関数は、RTEX機器をサポートするInterMotionとJOY-RT40PRでのみ実行が可能です。トルク値を格納する配列は、ロボットを構成する軸数に従って配列要素[0]から順番に使用されます。例えば、2軸ロボットであれば論理1軸目のトルク値は配列要素[0]に、論理2軸目のトルク値は配列要素[1]に格納されます。

前処理の候補

後処理の候補

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	double	Torque[MaxRobAxes];
	int	i;
	････
	for(i = 1; i < 5; i = i + 1) {
		RobGetCurrentTorque(i, Torque);
		････
	}
	････
}