関数名

RobGetDriverAlarmCode

定　義

int RobGetDriverAlarmCode ( int idx, long DriverAlarmCode[MaxRobAxes] );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
DriverAlarmCode:ロボットの各軸のドライバアラームコードを格納するための配列を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。

概　要

指定ロボットのサーボドライバより、ドライバアラームコードを取得します。

詳　細

対象となるサーボドライバは現状ではRTEX機器のみです。RTEX機器以外ではドライバアラームコードは0となります。
未定義のロボット番号を指定した場合はランタイムエラーとなります。
本関数は、原点復帰動作中や移動中に実行した場合、正しい値が得られません。
本関数とロボットエラーのリセットを同時に実行しないでください。本関数は実行完了までに6msくらいかかります。

備考

ドライバアラームコードを格納するlong型の配列は、ロボットを構成する軸数に従って配列要素[0]から順番に使用されます。例えば、2軸ロボットであれば論理1軸目のドライバアラームコードは配列要素[0]に、論理2軸目のドライバアラームコードは配列要素[1]に格納されます。
得られるドライバアラームコードの内容については、使用するRTEX機器のマニュアルを参照してください。

前処理の候補

後処理の候補

他処理の候補

対応HW

×PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	long DriverAlarmCode[MaxRobAxes];
	････
	RobGetDriverAlarmCode(1, DriverAlarmCode);
	Printf1("\n DriverAlarmCode Axis[0]= %d", DriverAlarmCode[0]);
	Printf1(",Axis[1]= %d", DriverAlarmCode[1]);
	････
}