関数名

RobGetPulseCmdPosition

定　義

int RobGetPulseCmdPosition ( short idx, long PulsePos[MaxRobAxes] );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
PulsePos:ロボットの各軸の現在指令位置をパルス単位で格納するための配列を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。

概　要

指定ロボットの現在指令位置をパルス単位で取得します。

詳　細

備考

現在指令位置を格納する配列は配列要素[0]から順番に使用されます。例えば、2軸ロボットであれば1軸目の現在指令位置は配列要素[0]に、2軸目の現在指令位置は配列要素[1]に格納されます。詳細はロボットと軸（モータ軸）リソースを参照してください。
各座標系で使用するMOS関数一覧はこちらを参照してください。

前処理の候補

• RobPtpMove
• RobLinearMove
• RobArcMove
• RobCircularMove
• RobConstVelMove
• RobPtpJointMove
• RobSetJointPosition
• RobSetPulsePosition

後処理の候補

他処理の候補

• RobGetCarteCmdPosition
• RobGetJointCmdPosition

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

long g_PulsePos;
void main() {
	long pos[MaxRobAxes];
	short idx;
	････
	idx = 1;
	while(1) {
		// Robot1の現在指令位置（パルス）取得
		RobGetPulseCmdPosition(idx, pos);
		g_PulsePos = pos[0];
		Sleep(100);
	}
	････
}