関数名

RobGetTravelLimit

定　義

int RobGetTravelLimit ( short idx, double UpperLimit[MaxRobAxes], double LowerLimit[MaxRobAxes] );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
UpperLimit:ロボットの各軸のTravelLimitUパラメータの値を格納するための配列を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。
LowerLimit:ロボットの各軸のTravelLimitLパラメータの値を格納するための配列を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。

概　要

コンフィギュレーションファイルに設定されている、指定ロボットの各軸のTravelLimitUパラメータおよびTravelLimitLパラメータの値を取得します。

詳　細

備考

パラメータ値を格納する配列は配列要素[0]から順番に使用されます。例えば、2軸ロボットであれば1軸目のパラメータ値は配列要素[0]に、2軸目のパラメータ値は配列要素[1]に格納されます。詳細はロボットと軸（モータ軸）リソースを参照してください。

前処理の候補

後処理の候補

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	double UL[MaxRobAxes];
	double LL[MaxRobAxes];
	int	i;
	････
	i = RobGetTravelLimit(1, UL, LL);
	Printf1("\n ** UpperLimit of AXIS1 =%f", UL[0]);
	Printf1("\n ** LowerLimit of AXIS2 =%f", LL[1]);
	････
}