関数名

RobGetTravelLimitSensorStatus

定　義

long RobGetTravelLimitSensorStatus ( int idx );

戻り値

指定ロボットのオーバトラベルセンサの状態をビットイメージで返却します。（ONなら1を、OFFなら0を返します。）
LSB側から順に1軸目FOT、1軸目ROT、2軸目FOT、2軸目ROT…という並びです。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。

概　要

指定ロボットの、論理的なオーバトラベルセンサ（FOTセンサおよびROTセンサ）の状態を取得します。

詳　細

オーバトラベルセンサには、Forward側に設置されたFOTセンサと、Reverse側に設置されたROTセンサがあります。
返却値のオーバトラベルセンサの状態は、物理的なスイッチのON/OFFではなく、コンフィギュレーションファイルのTravelLimitSensorLogicLおよびTravelLimitSensorLogicUパラメータで指定された、センサ論理を考慮した論理的なON/OFF状態となります。
返却値のデータ形式は次に示すようなビットイメージです。ビットの値が1なら該当軸のオーバトラベルセンサはON状態、0ならOFF状態を示します。
LSB（ビット0）…論理軸の1軸目のFOTセンサ状態
ビット1…論理軸の1軸目のROTセンサ状態
ビット2…論理軸の2軸目のFOTセンサ状態
ビット3…論理軸の2軸目のROTセンサ状態
・・・
ビット14…論理軸の8軸目のFOTセンサ状態
ビット15…論理軸の8軸目のROTセンサ状態
ビット16以降のビットは意味がありません。

備考

論理軸はコンフィギュレーションファイルのAxisパラメータの「Axis=」に続くの8つの数字の並び順で定義されます。左から順に論理1軸目、同2軸目、…、同8軸目です。
ロボットと軸（モータ軸）リソースにも説明がありますので参照してください。

前処理の候補

後処理の候補

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	long OTSS, FOTSS, ROTSS;
	int idx;
	････
	idx = 2;
	OTSS = RobGetTravelLimitSensorStatus(idx);
	FOTSS = OTSS & 0x1;
	ROTSS = (OTSS >> 1) & 0x1;
	Printf2("Robot%dの1軸目のFOTセンサの値は%dです\n",idx, FOTSS);
	Printf2("Robot%dの1軸目のROTセンサの値は%dです\n",idx, ROTSS);
	････
}