int RobReadDriverParam ( int idx, int ParamNumber, long DriverParam[MaxRobAxes], long ResultCode[MaxRobAxes] );
0：正常
1301：ドライバコマンドの実行不可
1302：ドライバコマンドの実行タイムアウト
1303：ResultCode配列に0以外が格納されている
idx:ロボットを指定するインデックス
ParamNumber:RTEX機器へ設定するパラメータ番号を指定します。例えば、パラメータ番号Pr.4.031の場合、0x41fと指定します。詳細はご使用のRTEX機器の取扱説明書を参照してください。
DriverParam:ロボットの各軸のパラメータ値を格納するための配列を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。
ResultCode:ロボットの各軸の実行結果を格納するための配列を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。
指定ロボットのサーボドライバより、指定したパラメータを読込みます
対象となるサーボドライバは現状RTEX機器のA6NとA7Nのみです。RTEX機器以外のパルス列機器に割り当てた軸の場合は、該当配列要素に常に0が返却されます。
読込みたいパラメータ番号をParamNumberに指定してください。読込んだパラメータ値はDriverParamに得られます。
ResultCodeには、各軸の結果コードが返却されます。
本関数は、原点復帰動作中、移動中などは実行できません。
本関数は、RTEX機器をサポートするInterMotionとJOY-RT40PRでのみ実行が可能です。
パラメータ値を格納する配列および実行結果を格納する配列は、ロボットを構成する軸数に従って配列要素[0]から順番に使用されます。例えば2軸ロボットであれば、論理1軸目のパラメータ値と実行結果は配列要素[0]に、論理2軸目のパラメータ値と実行結果は配列要素[1]に格納されます。
実行結果は各機器のコマンドエラーコードがそのまま返却されます。詳細は各機器の取扱説明書を参照してください。
〇PCベースコントローラ
〇InterMotion
long DriverParam[MaxRobAxes];
long ResultCode[MaxRobAxes];
void main() {
int rc1;
････
rc1 = RobReadDriverParam(1, 16, DriverParam, ResultCode); // パラメータ番号16をリード
････
}