関数名

RobResetDiPositionCapture

定　義

int RobResetDiPositionCapture ( short idx, short SlotNumber );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
SlotNumber:設定番号（スロット）を指定します。値の有効範囲は1～16です。

概　要

RobSetDiPositionCapture関数で設定した指定ロボットのポート連動現在位置キャプチャ機能を無効にします。

詳　細

SlotNumberに1～16の値を指定した場合は、idxで指定したロボットの、指定した設定番号のポート連動現在位置キャプチャ機能を無効にします。SlotNumberに0を指定した場合は、指定したロボットのすべての設定番号のポート連動現在位置キャプチャ機能を無効にします。
既にキャプチャ済の場合は、ステータスやキャプチャされた現在位置データには影響を与えません。
本関数は、ポート連動現在位置キャプチャの対象となる移動関数を発行する前に実行されていなければなりません。移動途中で実行してもキャプチャは無効になりません。

備考

前処理の候補

• RobSetDiPositionCapture

後処理の候補

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	double 	pos[MaxRobAxes], CartePos[MaxRobAxes];
	････
	RobSetDiPositionCapture(1, 1, 2049, 0);
	････
	pos[0] = 50;
	RobPtpMove(1, pos, 1/*絶対同期*/);
	if(RobGetDiPositionCaptureStatus(1, 1) == 1) {			// Slot1キャプチャ終了?
		RobResetDiPositionCaptureStatus(1, 1);			// キャプチャ終了フラグをリセット
		RobGetDiPositionCaptureCartePos(1, 1, CartePos);	// キャプチャ値をリード
		････
	}
	// 全ての設定番号のキャプチャを無効にする（以降の移動中のポート変化によるキャプチャは無効になる）
	RobResetDiPositionCapture(1, 0);
	････
}