関数名

RobResetDiStartMove

定　義

short RobResetDiStartMove ( short idx, short SlotNumber );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
SlotNumber:設定番号（スロット）を指定します。値の有効範囲は0～16です。

概　要

RobSetDiStartMove関数で設定した、ポート連動移動始動機能の設定を無効にします。

詳　細

SlotNumberに1～16の値を指定した場合は、idxで指定したロボットの、指定した設定番号のポート連動移動始動機能を解除します。
SlotNumberに0を指定した場合は、指定したロボットのすべての設定番号のポート連動移動始動機能を解除します。
本関数以降に記述されている指定ロボットに対する対象移動関数は、RobSetDiStartMove関数で指定したポートの値に関わらず、本関数の直前に記述されている指定ロボットに対する対象移動関数による移動完了後、直ちに実行されます。

備考

前処理の候補

• RobSetDiStartMove

後処理の候補

• RobPtpMove
• RobPtpJointMove
• RobConstVelMove
• RobLinearMove
• RobArcMove
• RobCircularMove

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	double Up1[MaxRobAxes], Dwn1[MaxRobAxes];
	short rob1;
	････
	rob1 = 1;
	MwResetSystemError();
	RobResetError(rob1);
	RobSetManipServoPower(rob1, 1);
	RobReturnHome(rob1);
	RobSetPtpSpeed(rob1, 40);
	RobSetPtpAccelerations(rob1, 0.1, 0.1, 100, 100);
	Up1[0] = 200.0;
	Dwn1[0] = -100.0;
	････
	RobSetDiStartMove(rob1, 1, 2050, 1);	// ポート2050=1によりrob1を移動開始するよう設定
	RobPtpMove(rob1, Up1, 1);		// rob1はポート2050=1になるまで実行されません
	RobResetDiStartMove(rob1, 1);		// ポート状態による動作開始を解除
	RobPtpMove(rob1, Dwn1, 1); 		// この移動はUp1への移動完了後に実行されます
	････
}