関数名

RobSetCpAccelerations

定　義

short RobSetCpAccelerations ( short idx, double AccelTime, double DecelTime, double AccelRate, double DecelRate );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
AccelTime:加速時間を秒単位で指定します。
DecelTime:減速時間を秒単位で指定します。
AccelRate:加速パターンの直線部分の区間を%で指定します。値の有効範囲は0～100です。
DecelRate:減速パターンの直線部分の区間を%で指定します。値の有効範囲は0～100です。

概　要

指定ロボットの補間動作の加減速時間と加減速パターンをを設定します。

詳　細

AccelRateとDecelRateの値は、コンフィギュレーションファイルのAccelCurveTypeパラメータ値が2の変形台形（直線とS字の組合せの加減速パターン）の場合のみ意味を持ちます。AccelCurveType=1では加減速パターンは100%S字カーブとなります。
加速時間、減速時間の初期値は0.5秒に設定されています。加減速時の加減速パターンの直線部区間は0%に設定されています。

備考

前処理の候補

後処理の候補

• RobLinearMove
• RobArcMove
• RobCircularMove

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	････
	double pos[MaxRobAxes]; 			// 目標位置を格納する配列を宣言
	････
	RobSetCpAccelerations(2, 50, 50, 0, 0);		// Robot2の加減速時間設定
	RobSetCpSpeed(2, 50); 				// Robot2の移動速度設定
	RobSetManipServoPower(2, 1); 			// Robot2を全軸サーボオン
	RobReturnHome(2); 				// Robot2を原点復帰
	while(1) {
		pos[0] = -100;				// 1軸目標位置を設定
		pos[1] = -55; 				// 2軸目標位置を設定
		RobLinearMove(2, pos, 1); 		// 絶対位置(-100,-55)へ直線補間移動
		Sleep(500);				// 500ms処理遅延
		pos[0] = 0;
		pos[1] = 0;
		RobLinearMove(2, pos, 1); 		// 絶対位置(0,0)へ直線補間移動
		Sleep(500); 				// 500ms処理遅延
		････
	}
	････
}