関数名

RobSetCpSpeed

定　義

short RobSetCpSpeed ( short idx, double speed );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
speed:補間動作速度を指定します。

概　要

指定ロボットの補間動作の移動速度を設定します。

詳　細

移動速度の設定単位は[［ユーザ単位/s］です。例えばユーザ単位が[mm]に設定してあれば、速度の単位は[mm/s]となります。
speedの初期値は10です。

備考

注意：補間動作において、速度成分を各軸に分解して演算した結果、各軸の移動速度がMaxVelパラメータの値を超えた場合、最高速度オーバ状態になりますがロボットエラーにはなりませんのでご注意ください。また、例えば直線補間動作はXYZでの指定速度で動作し、4軸目以降は比例分配されるので、XYZの移動距離が短く、4軸目が大きな動作の場合でも、最高速度オーバ状態となりますが、ロボットエラーにはなりませんのでご注意ください。

前処理の候補

後処理の候補

• RobLinearMove
• RobArcMove
• RobCircularMove
• RobSetSpeedOverride

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	････
	double pos[MaxRobAxes]; 			// 目標位置を格納する配列を宣言
	････
	RobSetCpAccelerations(2, 50, 50, 0, 0);		// Robot2の加減速時間設定
	RobSetCpSpeed(2, 50); 				// Robot2の移動速度設定
	RobSetManipServoPower(2, 1); 			// Robot2を全軸サーボオン
	RobReturnHome(2); 				// Robot2を原点復帰
	while(1) {
		pos[0] = -100;				// 1軸目標位置を設定
		pos[1] = -55; 				// 2軸目標位置を設定
		RobLinearMove(2, pos, 1); 		// 絶対位置(-100,-55)へ直線補間移動
		Sleep(500);				// 500ms処理遅延
		pos[0] = 0;
		pos[1] = 0;
		RobLinearMove(2, pos, 1); 		// 絶対位置(0,0)へ直線補間移動
		Sleep(500); 				// 500ms処理遅延
		････
	}
	････
}