関数名

RobSetPtpAccelerations

定　義

short RobSetPtpAccelerations ( short idx, double AccelTime, double DecelTime, double AccelRate, double DecelRate );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
AccelTime:加速時間を秒単位で指定します。
DecelTime:減速時間を秒単位で指定します。
AccelRate:加速パターンの直線部分の区間を%で指定します。値の有効範囲は0～100です。
DecelRate:減速パターンの直線部分の区間を%で指定します。値の有効範囲は0～100です。

概　要

指定ロボットのPTP動作の加減速時間と加減速パターンを設定します。

詳　細

AccelRateとDecelRateの値は、コンフィギュレーションファイルのAccelCurveTypeパラメータ値が2の変形台形（直線とS字の組合せの加減速パターン）の場合のみ意味を持ちます。AccelCurveType=1では加減速パターンは100%S字カーブとなります。
加速時間、減速時間の初期値は0.5秒に設定されています。加減速時の加減速パターンの直線部区間は0%に設定されています。

備考

RobConstVelMove関数による一定速度連続移動では、AccelCurveTypeパラメータの設定値に関わらず、加速パターンは直線となります。

前処理の候補

後処理の候補

• RobPtpMove
• RobPtpJointMove

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	double pos[MaxRobAxes]; 			// 目標位置を格納する配列を宣言
	････
	RobSetPtpAccelerations(1, 0.05, 0.05, 0, 0);	// Robot1加減速時間設定
	RobSetPtpSpeed(1, 100); 			// Robot1移動速度を100%に設定
	pos[0] = -100;					// 1軸目標位置を設定
	pos[1] = -55; 					// 2軸目標位置を設定
	RobPtpMove(1, pos, 1); 				// 絶対位置(-100,-55)へ移動
	････
}