関数名

Cycle

定　義

long Cycle ( long type );

戻り値

0が返却されます。

引　数

type:以下の値が有効です。
0…IDEからサイクル停止が指示された場合、本関数にてサイクル停止
1…無条件に、本関数にてサイクル停止

概　要

サイクル停止を制御します。

詳　細

プログラムのサイクル停止させたい所に本関数を記述します。
サイクル停止後、継続起動を指示されると、次の行から実行が再開されます。

備考

ポーズ停止との違いは停止条件の違いです。条件の異なる2つの停止を使い分けることによってデバッグを有利に進めることができます。プログラム中にいくつでも記述することが可能ですし、Pause関数との併用も可能です。

前処理の候補

後処理の候補

• ProcStartResume

他処理の候補

• Pause

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	double pos[MaxRobAxes];
	････
	while(1) {
		pos[0] = -100;			// 1軸目標位置を設定
		pos[1] = -55; 			// 2軸目標位置を設定
		RobPtpMove(1, pos, 1); 		// 絶対位置(-100,-55)へ移動
		Sleep(500);			// 500ms処理遅延
		pos[0] = 0;
		pos[1] = 0;
		RobPtpMove(1, pos, 1); 		// 絶対位置(0,0)へ移動
		Sleep(500); 			// 500ms処理遅延
		Cycle(0);			// MOS Bench IDEからサイクル停止指示があった場合はこの行で停止
	}
	････
}