関数名

RobGetCartePosition

定　義

short RobGetCartePosition ( short idx, double CartePos[MaxRobAxes] );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
CartePos:ロボットの各軸の直交座標系の現在位置を格納するための配列を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。

概　要

指定ロボットの直交座標系の現在位置を取得します。

詳　細

備考

現在位置を格納する配列は配列要素[0]から順番に使用されます。例えば、2軸ロボットであれば1軸目の現在位置は配列要素[0]に、2軸目の現在位置は配列要素[1]に格納されます。詳細はロボットと軸（モータ軸）リソースを参照してください。
各座標系で使用するMOS関数一覧はこちらを参照してください。

前処理の候補

• RobPtpMove
• RobLinearMove
• RobArcMove
• RobCircularMove
• RobConstVelMove

後処理の候補

他処理の候補

• RobGetJointPosition
• RobGetPulsePosition

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	････
	// 現在位置を格納する配列の要素数は必ずMaxRobAxesとしてください
	double pos[MaxRobAxes]; 	// 目標位置を格納する配列を宣言
	double val_1;
	double val_2;
	････
	RobGetCartePosition(1, pos);	// Robot1の現在位置をpos配列に取得
	val_1 = pos[0];			// 1軸目位置を変数にコピー
	val_2 = pos[1];			// 2軸目位置を変数にコピー
	････
}