関数名

RobGetDiPositionCapturePulsePos

定　義

int RobGetDiPositionCapturePulsePos ( short idx, short SlotNumber, long PulsePos[MaxRobAxes] );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
SlotNumber:設定番号（スロット）を指定します。値の有効範囲は1～16です。
PulsePos:ロボット各軸のキャプチャ位置を、パルス単位で格納するための配列を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。

概　要

ポート連動位置キャプチャ機能にてキャプチャした、指定ロボット、指定スロットの位置をパルス単位で取得します。

詳　細

備考

キャプチャ値を格納する配列は配列要素[0]から順番に使用されます。例えば2軸ロボットであれば1軸目のキャプチャ値は配列要素[0]に、2軸目のキャプチャ値は配列要素[1]に格納されます。詳細はロボットと軸（モータ軸）リソースを参照してください。

前処理の候補

• RobSetDiPositionCapture
• RobGetDiPositionCaptureStatus

後処理の候補

他処理の候補

• RobGetDiPositionCaptureCartePos
• RobGetDiPositionCaptureJointPos

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	double pos[MaxRobAxes];
	long   PulsePos[MaxRobAxes];
	････
	RobSetDiPositionCapture(1, 1, 2049, 0);
	････
	pos[0] = 50;
	RobPtpMove(1, pos, 1/*絶対同期*/);
	if(RobGetDiPositionCaptureStatus(1, 1) == 1) {			// Slot1キャプチャ終了?
		RobResetDiPositionCaptureStatus(1, 1);			// キャプチャ終了フラグをリセット
		RobGetDiPositionCapturePulsePos(1, 1, PulsePos);	// キャプチャ値をリード
		････
	}
	････
}