関数名

RobGetDiPositionCaptureStatus

定　義

int RobGetDiPositionCaptureStatus ( short idx, short SlotNumber );

戻り値

キャプチャ済みの場合は1が、キャプチャ未済みの場合は0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
SlotNumber:設定番号（スロット）を指定します。値の有効範囲は1～16です。

概　要

指定ロボット、指定スロットのポート連動現在位置キャプチャステータスを取得します。

詳　細

本関数ではRobSetDiPositionCapture関数で設定したキャプチャ条件（ロボット番号、スロット番号、ポート番号、エッジ）について、キャプチャ済みであるかどうかを戻り値で示します。
戻り値が0の時…キャプチャ未実施状態、キャプチャを待機している状態。
戻り値が1の時…キャプチャ済みの状態。
戻り値が1の場合、同じ条件でのキャプチャは行いません。再度、同じ条件でのキャプチャを行うためには指定ロボット、指定スロットに対してRobResetDiPositionCaptureStatus関数を実行してキャプチャステータスを0にリセットしてください。

備考

前処理の候補

• RobSetDiPositionCapture

後処理の候補

• RobPtpMove
• RobPtpJointMove
• RobConstVelMove
• RobLinearMove
• RobArcMove
• RobCircularMove
• RobResetDiPositionCaptureStatus

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	double pos[MaxRobAxes], CartePos[MaxRobAxes];
	････
	RobSetDiPositionCapture(1, 1, 2049, 0);
	････
	pos[0] = 50;
	RobPtpMove(1, pos, 1/*絶対同期*/);
	if(RobGetDiPositionCaptureStatus(1, 1) == 1) {			// Slot1キャプチャ終了?
		RobResetDiPositionCaptureStatus(1, 1);			// キャプチャ終了フラグをリセット
		RobGetDiPositionCaptureCartePos(1, 1, CartePos);	// キャプチャ値をリード
		････
	}
	････
}