short RobReturnHome ( short idx );
0が返却されます。
idx:ロボットを指定するインデックス。
指定ロボットの機械原点への原点復帰動作を行います。
本関数は原点復帰が完了するまで次のプログラム行の実行を保留します。
原点復帰動作を途中で停止したい場合は、RobSetServoPower等の関数を使用してサーボをOFFにしてください。この場合、プログラムはランタイムエラーで停止します。
コンフィギュレーションファイルのEncoderTypeパラメータで、RTEXのアブソリュートシステムを設定した軸を含むロボットに対して本関数を発行するとランタイムエラーとなります。
コンフィギュレーションファイルに、原点復帰動作に関連するパラメータが設定できます。主なパラメータは次の通りです。
原点復帰タイプ：ReturnHomeTypeパラメータ
原点復帰動作順序：ReturnHomeOrderパラメータ
原点サーチ速度：ReturnHomeVelocity1およびReturnHomeVelocity2パラメータ
原点サーチ加減速時間：ReturnHomeAccel1およびReturnHomeDecel1パラメータ
〇PCベースコントローラ
〇InterMotion
void init_rob1() {
････
// Robot1の初期化
RobSetSettle(1, 10); // 位置決め精度設定
RobSetPtpAccelerations(1, 50, 50, 0, 0); // 加減速時間設定
RobSetPtpSpeed(1, 50); // 移動速度設定
RobSetManipServoPower(1, 1); // 全軸サーボオン
RobReturnHome(1); // 原点復帰
････
}