関数名

RobSetPtpSpeed

定　義

short RobSetPtpSpeed ( short idx, double speed );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
speed:PTP動作速度をMaxVelパラメータの値に対する%で指定します。値の有効範囲は0～100です。

概　要

指定ロボットのPTP動作の移動速度を、MaxVelパラメータの値に対する%で設定します。

詳　細

MaxVelパラメータはコンフィギュレーションファイルに設定されている軸ごとの最大動作周波数[pulse/s]（＝最高速度）です。
移動速度はロボット内の全軸に対して設定されます。個々の軸に対して別々に設定することはできません。
例えば対象ロボットが2軸構成であるとき、1軸目のMaxVelパラメータの値が50000[pulse/s]、2軸目の同パラメータの値が60000[pulse/s]であるとき、本関数でspeed=50%と設定すると、1軸目の移動速度は25000[pulse/s]、2軸目の移動速度は30000[pulse/s]となります。
speedの初期値は10%です。

備考

前処理の候補

• RobGetMaxVel

後処理の候補

• RobPtpMove
• RobPtpJointMove
• RobConstVelMove
• RobSetSpeedOverride

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	double pos[MaxRobAxes]; 			// 目標位置を格納する配列を宣言
	････
	RobSetPtpAccelerations(1, 0.05, 0.05, 0, 0);	// Robot1加減速時間設定
	RobSetPtpSpeed(1, 100); 			// Robot1移動速度をMaxVelの100%に設定
	pos[0] = -100;					// 1軸目標位置を設定
	pos[1] = -55; 					// 2軸目標位置を設定
	RobPtpMove(1, pos, 1); 				// 絶対位置(-100,-55)へ移動
	････
}