関数名

RobGetReturnHomeSequence

定　義

short RobGetReturnHomeSequence ( short idx, long seq[MaxRobAxes] );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
seq:ロボットの各軸の原点復帰シーケンス値を格納するための配列を指定します。配列要素数はMaxRobAxesにしてください。

概　要

指定ロボットの各軸の現在の原点復帰動作シーケンス値を取得します。

詳　細

軸ごとのシーケンス値の意味は、0で初期状態（原点復帰指示がされる前）、100で原点復帰動作完了、その他の値で原点復帰動作実行中を示します。

備考

各軸のシーケンス値を格納する配列は配列要素[0]から順番に使用されます。例えば、2軸ロボットであれば1軸目のシーケンス値は配列要素[0]に、2軸目のシーケンス値は配列要素[1]に格納されます。詳細はロボットと軸（モータ軸）リソースを参照してください。

前処理の候補

• RobReturnHome
• RobReturnHome2
• RobReturnHome3

後処理の候補

他処理の候補

• RobGetReturnHomeStatus

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	long	RHS[MaxRobAxes];
	short	i;
	････
	RobReturnHome(1);
	i = RobGetReturnHomeSequence(1, RHS);		// Robot1の原点復帰シーケンスを取得
	Printf1("\n ** RHS of AXIS1 =%d", RHS[0]);
	Printf1("\n ** RHS of AXIS2 =%d", RHS[1]);
	････
}