関数名

RobGetServoPowerStatus

定　義

short RobGetServoPowerStatus ( short idx );

戻り値

指定したロボットの各軸のサーボON/OFF状態をビットイメージで返却します。ONなら1、OFFなら0を返します。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。

概　要

指定ロボットの各軸のサーボ状態（ONまたはOFF）を調べます。

詳　細

返却値のデータ形式は次に示すようなビットイメージです。ビットの値が1なら該当軸はサーボON状態、0ならサーボOFF状態を示します。
LSB（ビット0）…論理軸の1軸目のサーボ状態
ビット1…論理軸の2軸目のサーボ状態
ビット2…論理軸の3軸目のサーボ状態
・・・
ビット7…論理軸の8軸目のサーボ状態
ビット8以降のビットは意味がありません。

備考

論理軸はコンフィギュレーションファイルのAxisパラメータの「Axis=」に続くの8つの数字の並び順で定義されます。左から順に論理1軸目、同2軸目、…、同8軸目です。
ロボットと軸（モータ軸）リソースにも説明がありますので参照してください。

前処理の候補

• RobSetManipServoPower
• RobSetManipServoPower2
• RobSetServoPower

後処理の候補

他処理の候補

• RobGetManipServoPowerStatus

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	int svsts;
	････
	svsts = RobGetServoPowerStatus(1);
	if((svsts & 0x1) != 0) {		// Robot1の1軸目がサーボ状態がオンなら
		････
	}
	････
}