short RobSetAiStopMove ( short idx, short Channel, double Threshold, short Mode );
0が返却されます。
idx:ロボットを指定するインデックス。
Channel:アナログ入力チャネル番号を1～16で指定します。
Threshold:動作を停止させるための閾値（電圧値）をボルト単位で指定します。
Mode:減速停止する条件を指定します。次の値が有効です。
1…アナログ入力値≧閾値の条件で指定のロボットを停止します。レベルです。
2…アナログ入力値<閾値の条件で指定のロボットを停止します。レベルです。
3…アナログ入力値≧閾値の条件で指定のロボットを停止します。エッジです。
4…アナログ入力値<閾値の条件で指定のロボットを停止します。エッジです。
指定のチャネルに入力されたアナログ入力値と閾値を比較し、指定の条件との一致に連動し、本関数以降に記述された指定ロボットの移動中の動作を即座に減速停止する機能（アナログ入力連動減速停止機能）を有効にします。
指定ロボットにて、本関数以降に記述されたPTP動作移動関数、補間動作移動関数が実行されている時、Channelで指定したアナログ入力値とThresholdで指定した閾値とを常に比較し、Modeで指定した条件に一致することを検出すると、そのロボットを即座に減速停止します。本関数のidxで指定したロボットインデックスと同じロボットインデックスを指定した移動関数による移動が対象です。
本関数でアナログ入力連動減速停止機能を有効に設定すると、RobResetAiStopMove関数で機能を無効にするまで、指定の条件と連動して何度でも減速停止が実行されます。
Modeに1または2が設定されている場合、移動開始時においてすでに条件成立している場合は移動を行いません。Modeに3が設定されている場合は、移動開始時にアナログ入力値≧閾値の条件が成立していても減速停止しません。アナログ入力値が減増して再度アナログ入力値≧閾値となった時に減速停止します。また、Modeに4が設定されている場合は、移動開始時にアナログ入力値<閾値の条件が成立していても減速停止しません。アナログ入力値が増減して再度アナログ入力値<閾値となった時に減速停止します。
減速時間は、RobSetPtpStopDeceleration（PTP動作の場合）またはRobSetCpStopDeceleration（補間動作の場合）での指定に従います。詳細については、RobSetPtpStopDeceleration関数またはRobSetCpStopDeceleration関数の解説を参照してください。
本関数は、アナログ入力連動減速停止の対象となる移動関数を発行する前に設定されていなければなりません。移動途中に発行しても所望の減速停止を行うことができません。
アナログ入力チャネルに関してはアナログ入出力ポートリソースを参照してください。本関数で扱うことのできるアナログ入力チャネル番号は、32本のアナログINのチャネルのうち、1～16のチャネルです。
〇PCベースコントローラ
×InterMotion
void main() {
････
// アナログ入力チャネル1の入力値が5.2Vより大きい場合にRobot1を停止するよう設定
RobSetAiStopMove(1, 1, 5.2, 1);
････
}