関数名

RobSetCpStopDeceleration

定　義

int RobSetCpStopDeceleration ( short idx, double Val );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
Val:補間動作の途中停止時の減速時間を秒単位で指定します。

概　要

指定ロボットの補間動作の途中停止時の減速時間を設定します。

詳　細

補間動作をRobStopMove関数、RobStopMove2関数、RobSetAiStopMove関数で途中停止する場合の減速時間を設定します。初期値は0.5秒に設定されています。
本関数により途中停止時の減速時間を設定したい場合は、対象の移動関数を発行する前に本関数を発行する必要があります。
本関数で指定した減速時間と、RobSetCpAccelerations関数で指定した減速時間との大小関係により、実際の減速時間は次のようになります。
・本関数で指定した減速時間 ＜ RobSetCpAccelerations関数で指定した減速時間の場合…本関数で指定された減速時間が適用されます。
・本関数で指定した減速時間 ≧ RobSetCpAccelerations関数で指定した減速時間の場合…RobSetCpAccelerations関数で指定された減速時間が適用されます。
・本関数での減速時間に0を指定された場合…RobSetCpAccelerations関数で指定された減速時間が適用されます。

備考

前処理の候補

• RobSetCpAccelerations
• RobLinearMove
• RobArcMove
• RobCircularMove

後処理の候補

• RobStopMove
• RobStopMove2
• RobSetAiStopMove

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	････
	RobSeCpAccelerations(1, 0.05, 0.05, 0, 0); 	// Robot1加減速時間設定
	RobSetCpSpeed(1, 112.5);			// 補間動作速度を112.5mm/sに設定
	RobSetCpStopDeceleration(1, 0.1);	// 途中停止時の減速時間を100msに設定
	RobLinearMove(1, pos, 1); 			// 途中停止減速時間はこの移動から有効
	････
}