関数名

RobSetPtpStopDeceleration

定　義

int RobSetPtpStopDeceleration ( short idx, double Val );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
Val:PTP動作の途中停止時の減速時間を秒単位で指定します。

概　要

指定ロボットのPTP動作の途中停止時の減速時間を設定します。

詳　細

PTP動作をRobStopMove関数、RobStopMove2関数、RobSetAiStopMove関数で途中停止する場合の減速時間を設定します。初期値は0.5秒に設定されています。
本関数により途中停止時の減速時間を設定したい場合は、対象の移動関数を発行する前に本関数を発行する必要があります。
本関数で指定した減速時間と、RobSetPtpAccelerations関数で指定した減速時間との大小関係により、実際の減速時間は次のようになります。
・本関数で指定した減速時間 ＜ RobSetPtpAccelerations関数で指定した減速時間の場合…本関数で指定された減速時間が適用されます。
・本関数で指定した減速時間 ≧ RobSetPtpAccelerations関数で指定した減速時間の場合…RobSetPtpAccelerations関数で指定された減速時間が適用されます。
・本関数での減速時間に0を指定された場合…RobSetPtpAccelerations関数で指定された減速時間が適用されます。

備考

前処理の候補

• RobSetPtpAccelerations
• RobPtpMove
• RobPtpJointMove
• RobConstVelMove

後処理の候補

• RobStopMove
• RobStopMove2
• RobSetAiStopMove

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	････
	RobSetPtpAccelerations(1, 0.2, 0.2, 0, 0); 	// Robot1の加減速時間を200msに設定
	RobSetPtpSpeed(1, 100);
	････
	RobSetPtpStopDeceleration(1, 0.1);		// 途中停止時の減速時間を100msに設定
	RobPtpMove(1, pos, 3); 				// 途中停止減速時間はこの移動から有効
	････
}