関数名

RobSetOverTravelResetMode

定　義

long RobSetOverTravelResetMode ( short idx, long mode );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
mode:次の値が有効です。初期値は0です。
1…オーバトラベルリセットモードを設定します。
0…オーバトラベルリセットモードを解除します。

概　要

指定ロボットのオーバトラベルリセットモードを設定します。

詳　細

オーバトラベルリセットモードが解除されている（初期値）場合、ロボットがオーバトラベル状態になるとロボットエラーを発生し、オーバトラベルが解消されない限りロボットエラーのリセットを行うことができません。
しかし状況によってはオーバートラベル状態から原点復帰等を行うことが必要となる場合があります。
オーバトラベルリセットモードを設定すると、オーバートラベルが解消されていない状態であっても、ロボットエラーをリセットできます。その後サーボONを行い、各種原点復帰関数で原点復帰を行うことができます。
この場合、FOT検出状態で原点復帰を開始すると、該当の軸はReverse側へ移動して原点サーチします。ROT検出状態で原点復帰を開始すると、該当の軸はForward側へ移動して原点サーチします。原点復帰動作を完了すると、そのロボットのオーバートラベルリセットモードは自動的に解除されます。

備考

オーバトラベルリセットモードに設定されている状態では、オーバトラベルを検出することができません。サーボON後は関節座標系の移動関数が使用できますが、メカを破損する可能性があるので、オーバトラベルリセットモードに設定されている時は原点復帰のみを行うよう推奨します。

前処理の候補

後処理の候補

• RobResetError
• RobSetManipServoPower
• RobSetManipServoPower2
• RobSetServoPower
• RobReturnHome
• RobReturnHome2
• RobReturnHome3

他処理の候補

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void main() {
	････
	RobSetOverTravelResetMode(1, 1);	//Robot1をオーバトラベルリセットモードに設定
	RobResetError(1);			//オーバトラベル状態でもエラーリセットが可能
	RobSetManipServoPower(1, 1);		//オーバトラベル状態でもロボットエラー状態ではないのでサーボONが可能
	RobReturnHome(1);			//原点復帰動作でオーバトラベル状態から脱出
	････
}