関数名

RobStopMove2

定　義

int RobStopMove2 ( short idx, short Sync );

戻り値

0が返却されます。

引　数

idx:ロボットを指定するインデックス。
Sync:動作の種別。以下の値が有効です。
0…非同期命令
1…同期命令

概　要

指定ロボットについて、実行中の移動動作を中止し、減速停止します。

詳　細

同期命令指定を行った場合は、移動停止するまで関数から戻りません。この動作はRobStopMove関数と同じです。
非同期命令指定を行った場合は、移動停止を待たずに関数から戻ります。
減速は、RobSetPtpStopDeceleration（PTP動作の場合）またはRobSetCpStopDeceleration（補間動作の場合）での指定に従います。詳細については、RobSetPtpStopDeceleration関数またはRobSetCpStopDeceleration関数の解説を参照してください。

備考

前処理の候補

• RobPtpMove
• RobLinearMove
• RobArcMove
• RobCircularMove
• RobConstVelMove
• RobPtpJointMove
• RobSetPtpStopDeceleration
• RobSetCpStopDeceleration

後処理の候補

• RobGetMoveStatus
• RobWaitForMoveDone

他処理の候補

• RobStopMove

対応HW

〇PCベースコントローラ
〇InterMotion

使用例

void SyncStopMove() {
	････
	// Robot1の移動が停止してからRobot2が停止します
	RobStopMove2(1, 1/*同期指定*/);
	RobStopMove2(2, 1/*同期指定*/);
	････
}
void AsyncStopMove() {
	････
	// Robot1とRobot2がほぼ同時に移動停止します
	RobStopMove2(1, 0/*非同期指定*/);
	RobStopMove2(2, 0/*非同期指定*/);
	････
}